Testy wirtualne (XPlane, JSBSim) głowicy obserwacyjnej.

Usługi doradcze w zakresie działalności gospodarczej, w tym usługi badawcze i eksperymentalno-rozwojowe

Tryb zamówienia	Zapytanie ofertowe
Rodzaj zamówienia	Usługi
Tytuł	Testy wirtualne (XPlane, JSBSim) głowicy obserwacyjnej.
Zamawiający	Dostępne dla zalogowanych
Miejsce realizacji	Warszawa
Data publikacji	2026-03-18
Data składania ofert	26/03/2026, Godzina 12:00
Dokumenty do pobrania	Dostępne dla zalogowanych
Kod CPV	720000005 Usługi informatyczne: konsultacyjne, opracowywania oprogramowania, internetowe i wsparcia 731000003 Usługi badawcze i eksperymentalno-rozwojowe 731100006 Usługi badawcze
Numer przetargu	7034801

<div>
 <h1>Testy wirtualne (XPlane, JSBSim) głowicy obserwacyjnej w środowisku symulacyjnym na potrzeby walidacji systemu.</h1>

<h2>Załączniki</h2>
 <ul>
 <li>Zapytanie_ofertowe..pdf</li>
 <li>Załącznik nr 1.docx</li>
 <li>Załącznik nr 2.docx</li>
 <li>Załącznik nr 3.docx</li>
 <li>Załącznik nr 4.docx</li>
 </ul>
 
 <h2>Części zamówienia</h2>

<h3>Testy wirtualne (XPlane, JSBSim) głowicy obserwacyjnej.</h3>
 Przedmioty zamówienia
 Przedmiotem zamówienia jest usługa kompleksowego zaplanowania, wykonania i udokumentowania testów walidacyjnych projektu głowicy oraz oprogramowania symulacyjnego głowicy obserwacyjnej, realizowanych w dedykowanym komputerowym środowisku symulacyjnym opracowanym na potrzeby projektu B+R Zamawiającego. Testy mają na celu weryfikację poprawności i zgodności oprogramowania symulacyjnego z wymaganiami funkcjonalnymi i wydajnościowymi, identyfikację defektów projektowych wraz z opracowaniem korekty założeń projektowych oraz opracowanie wytycznych do korekty oprogramowania symulacyjnego, wraz z ich opracowaniem i wdrożeniem. 
Szczegółowy zakres prac: 
Etap I – Warsztat startowy i Plan Testów 
Wykonawca przeprowadzi minimum jedno spotkanie warsztatowe z Zamawiającym w celu doprecyzowania zakresu, interfejsów i ograniczeń. Efektem warsztatu będzie zaakceptowany przez Zamawiającego Plan Testów zawierający: 
1.	listę przypadków testowych z podziałem na grupy (funkcjonalne, algorytmiczne, wydajnościowe, AI, brzegowe), 
2.	metryki i kryteria akceptacji dla każdego przypadku, 
3.	procedury zbierania logów, artefaktów wideo/klatek i telemetrii. 
Etap II – Scenariusze testowe środowiska symulacyjnego 
Wykonawca przygotuje i uruchomi zestaw scenariuszy testowych obejmujących co najmniej: 
A) Obiekty i ruch 
•	dwie klasy detekcji: pojazdy mechaniczne i osoby, 
•	różne odległości, prędkości, kierunki ruchu i trajektorie obiektów, 
•	wiele obiektów jednocześnie, 
•	zasłonięcia i okluzje, obiekty częściowo widoczne, obiekty o cechach podobnych do tła. 
B) Dynamika głowicy i platformy 
•	różne kąty obserwacji (elewacja, azymut, roll), 
•	symulacja ruchu platformy nośnej: drgania, wibracje, nagłe zmiany kierunku, 
•	tryby pracy głowicy: śledzenie obiektów, stabilizacja. 
C) Warunki oświetleniowe 
•	pełne oświetlenie dzienne, 
•	zmierzch / świt (niskie kąty padania światła), 
•	noc w paśmie widzialnym przy sztucznym oświetleniu — jeśli dotyczy / jeśli wspierane przez symulator, 
•	oświetlenie w obiektyw (efekt oślepienia, prześwietlenie). 
D) Warunki atmosferyczne i środowiskowe 
•	mgła i zamglenie (różne wartości widzialności), 
•	opady deszczu i śniegu (jeśli wspierane przez symulator), 
•	zróżnicowane tła i środowiska: teren otwarty, zabudowa, drogi, zadrzewienie — w ramach dostępnych zasobów sceny. 
Etap III – Testy funkcjonalne i wydajnościowe 
A) Testy funkcjonalne głowicy i obrazu 
•	zgodność zachowania obrazu z ruchem platformy i głowicy (stabilizacja, opóźnienia), 
•	reakcja na zmiany parametrów (zoom, tryby stabilizacji, czułość). 
B) Testy wydajnościowe środowiska symulacyjnego 
Testy symulatora jako systemu — niezależne od metryk detekcji AI. 
•	stabilność generacji klatek w czasie rzeczywistym: pomiar FPS (średni, minimalny, odchylenie), 
•	obciążenie zasobów sprzętowych: CPU, GPU, RAM — jeśli środowisko symulacyjne umożliwia pomiar, 
•	stabilność przy dużej złożoności sceny (wiele obiektów, złożone tła, trudne warunki atmosferyczne). 
C) Testy odpornościowe / przypadki brzegowe 
•	skrajne prędkości i przyspieszenia obiektów i głowicy, 
•	szybkie przejście między skrajnymi warunkami oświetleniowymi, 
•	sceny o bardzo niskim kontraście wizualnym. 
Etap IV – Testy przydatności do AI 
Etykiety referencyjne (ground truth): 
Zamawiający dostarcza mechanizm adnotacji lub gotowe etykiety referencyjne niezbędne do obliczenia metryk detekcji. 
Testy obejmują: 
•	pomiar mAP, Precision, Recall, F1-score w podziale na klasy i kategorie scenariuszy, 
•	pomiar jakości ograniczających ramek detekcyjnych (IoU) — na podstawie dostarczonych etykiet z bounding boxami, 
•	analizę trudnych przypadków i ryzyk dla uczenia: aliasing, artefakty renderingu, nienaturalne tekstury, niski kontrast. 
Etap V – Testy algorytmów systemu sterowania, nawigacji i przetwarzania 
W ramach tego etapu Wykonawca przeprowadzi testy następujących obszarów algorytmicznych systemu w środowisku symulacyjnym: 
A) Testy funkcji warstwy aplikacji – logika biznesowa 
Weryfikacja poprawności działania warstwy logiki biznesowej systemu sterowania głowicą, obejmująca: 
•	poprawność realizacji zadań misji: inicjalizacja, sekwencjonowanie trybów pracy, przełączanie kontekstu operacyjnego, 
•	zarządzanie priorytetami zadań i obsługę współbieżnych żądań sterowania, 
•	reakcję systemu na zdarzenia zewnętrzne: alarmy, utrata śledzenia, wyjście obiektu z pola widzenia, 
•	poprawność logiki wyzwalania i kończenia sekwencji automatycznych (np. inicjalizacja śledzenia, autopoziomowanie), 
•	zgodność zachowania systemu ze specyfikacją stanów i przejść (maszyna stanów warstwy aplikacji). 
B) Testy podstawowych funkcji i komfortu sterowania 
Ocena poprawności funkcjonalnej i ergonomiczności interfejsu sterowania głowicą: 
•	responsywność i dokładność realizacji komend operatora (opóźnienie reakcji, overshooting, drgania resztkowe), 
•	intuicyjność sterowania: korelacja między wejściem operatora a ruchem głowicy w osi pan/tilt/roll, 
•	jakość i płynność śledzenia ręcznego — ocena subiektywna i obiektywna (odchyłka od trajektorii zadanej), 
•	działanie ograniczeń softwarowych (software stops): zachowanie przy próbie wyjścia poza zakres kątowy, 
•	testowanie trybów sterowania: ręczny, półautomatyczny (point-and-click), automatyczny (śledzenie obiektu), 
•	zachowanie przy nagłej utracie sygnału sterowania (failsafe) i przy wznowieniu. 
C) Testy algorytmów motion control 
Weryfikacja algorytmów odpowiedzialnych za wyznaczanie i realizację trajektorii ruchu głowicy: 
•	precyzja pozycjonowania kątowego (dokładność osiągnięcia zadanej pozycji pan/tilt): pomiar błędu ustalonego i przejściowego, 
•	jakość regulatora: charakterystyki przejściowe (czas narastania, przeregulowanie, czas ustalania) dla różnych nastaw i obciążeń, 
•	odporność algorytmu sterowania na zakłócenia: zewnętrzne drgania platformy, nielinearne tarcie w osi napędu, 
•	weryfikacja adaptacyjności nastaw regulatora w zmieniających się warunkach dynamicznych, 
•	testowanie limitów prędkości i przyspieszenia: zachowanie algorytmu przy saturacji wejść, 
•	poprawność realizacji ramp prędkości i profilów ruchu (trapezoidal/S-curve) dla komend pełnoobrotowych i małokrokowych. 
D) Testy algorytmów state estimation 
Weryfikacja dokładności i odporności algorytmów estymacji stanu głowicy i platformy: 
•	dokładność estymacji orientacji (kąty Eulera lub kwaterniony): błąd RMS w różnych warunkach dynamicznych, 
•	odporność filtru na zakłócenia pomiarowe sensorów IMU: szum, dryft, saturacja, 
•	zachowanie estymatora podczas manewru o dużej dynamice (szybkie obroty, gwałtowne przyspieszenia platformy), 
•	zbieżność algorytmu po inicjalizacji i po chwilowej utracie danych sensorycznych, 
•	weryfikacja opóźnień estymacji względem ruchu rzeczywistego (group delay filtru), 
•	ocena wpływu błędów kalibracji sensorów na jakość estymacji — testy z symulowaną niekalibrowaną IMU. 
E) Testy algorytmów nawigacji 
Weryfikacja algorytmów odpowiedzialnych za wyznaczanie pozycji i orientacji systemu w przestrzeni: 
•	dokładność geolokalizacji wskazywanego punktu: błąd w funkcji odległości, kąta elewacji i warunków platformy, 
•	poprawność transformacji układów współrzędnych (body frame → NED → WGS84) w czasie rzeczywistym, 
•	działanie algorytmów fuzji danych nawigacyjnych (GPS/IMU lub IMU-only w trybie degraded), 
•	zachowanie systemu nawigacji przy zaniku sygnału GPS: poprawność przełączenia w tryb zliczania drogi (dead reckoning), 
•	odporność nawigacji na zakłócenia i anomalie danych wejściowych, 
•	weryfikacja dokładności wyznaczania linii celowania (LOS) i kompensacji paralaksy przy różnych odległościach celu. 
F) Testy przetwarzania systemu operacyjnego 
Weryfikacja poprawności i wydajności warstwy systemowej (OS) obsługującej algorytmy sterowania: 
•	deterministyczność schedulera: pomiar jitter’u czasu wykonania zadań krytycznych (control loop timing), 
•	obsługa przerwań i latencja reakcji systemu operacyjnego na zdarzenia sprzętowe, 
•	zachowanie systemu przy wysokim obciążeniu CPU: weryfikacja priorytetów wątków i braku zagłodzenia (starvation) zadań RT, 
•	poprawność mechanizmów IPC (inter-process communication): opóźnienia i spójność danych między procesami systemu, 
•	testowanie zachowania przy przeciążeniu kolejek komunikatów i buforów danych, 
•	weryfikacja odzysku po błędach krytycznych: watchdog, restart procesów, integralność stanu po restarcie. 
Wymagane rezultaty 
Nr	Rezultat	Zakres minimalny 
D1	Plan Testów	Lista przypadków testowych (w tym dla Etapu V), metryki i kryteria akceptacji, procedury zbierania artefaktów. Do akceptacji przez Zamawiającego przed startem testów. 
D3	Raport cząstkowy	Po realizacji ∼25–30% zakresu testów; zawiera wstępne wyniki i ewentualne ryzyka, plan korekt programistycznych 
D5	Repozytorium artefaktów	Logi, pliki konfiguracyjne, próbki wideo/klatek z kluczowych scenariuszy. Zakres do uzgodnienia. 
D6	Raport końcowy	Metodyka, wyniki funkcjonalne, wydajnościowe i AI, wyniki testów algorytmów (Etap V, A–G), analiza problemów z klasyfikacją (krytyczne/istotne/drobne), rekomendacje, ocena przydatności danych dla AI, lista wdrożonych korekt programistycznych. 
Kryteria odbioru 
Odbiór każdego etapu następuje na podstawie pisemnego protokołu odbioru podpisanego przez obie strony. Zamawiający ma prawo zgłosić uwagi w terminie 5 dni roboczych od dostarczenia efektów etapu. Wykonawca zobowiązany jest do wprowadzenia poprawek w uzgodnionym terminie. 
Harmonogram realizacji 
Nr	Etap	Termin od podpisania umowy 
1	Etap I i II	do T0 + 30 dni kalendarzowych 
2	Etap III	do T0 + 60 dni kalendarzowych 
3	Etap IV 	do T0 + 90 dni kalendarzowych 
4	Etap V	do T0 + 120 dni kalendarzowych 
 
Poufność 
Wykonawca podpisze umowę NDA / klauzulę poufności przed uzyskaniem dostępu do środowiska symulacyjnego i dokumentacji technicznej projektu. 
Prawa do rezultatów i własność intelektualna 
Wszelkie rezultaty prac wytworzonych w ramach zamówienia — raporty, zestawienia, nagrania, analizy i rekomendacje — stanowią własność Zamawiającego i mogą być przez niego swobodnie wykorzystywane w ramach projektu.

<h2>Kryteria oceny</h2>
 Cena netto (C) oblicza się według poniższego wzoru: 
C1=CB/Cob x[100]pkt. 
gdzie: 
	C1 – liczba punktów przyznanych Wykonawcy za zaoferowaną cenę, 
	CB – najniższa zaoferowana cena w postępowaniu, 
	COB – cena zaoferowana w ofercie badanej.
 
 <h2>Warunki zmiany umowy</h2>

Szczegółowy opis zawarto w zapytaniu ofertowym.
 </div>