System klasy A (High-Grade INS/GNSS Dual-Antenna)

Maszyny, aparatura, urządzenia i wyroby elektryczne; oświetlenie

Tryb zamówienia	Zapytanie ofertowe
Rodzaj zamówienia	Dostawy
Tytuł	System klasy A (High-Grade INS/GNSS Dual-Antenna)
Zamawiający	Dostępne dla zalogowanych
Miejsce realizacji	Warszawa
Data publikacji	2025-12-10
Data składania ofert	18/12/2025, Godzina 23:59
Dokumenty do pobrania	Dostępne dla zalogowanych
Kod CPV	317100006 Sprzęt elektroniczny 383000008 Przyrządy do pomiaru 381121004 Globalne systemy nawigacji i pozycjonowania (GPS lub równorzędne)
Numer przetargu	6783241

<div>
 <h1>Dotyczy zaprojektowania, wyprodukowania i dostawy systemów inercyjno-nawigacyjnych INS/GNSS z obsługą dual-antenna GNSS do celów badawczo-rozwojowych</h1>

<h2>Załączniki</h2>
 <ul>
 <li>Zapytanie_ofertowe31_2025 .pdf</li>
 <li>Załącznik nr 1.docx</li>
 <li>Załącznik nr 2 .docx</li>
 </ul>
 
 <h2>Części zamówienia</h2>

<h3>System klasy A (High-Grade INS/GNSS Dual-Antenna)</h3>
 Przedmioty zamówienia
 Przedmiotem zamówienia jest zaprojektowanie, wyprodukowanie i dostawa systemów inercyjno-nawigacyjnych INS/GNSS w formie OEM (Original Equipment Manufacturer) z obsługą dual-antenna GNSS. Zamówienie obejmuje dostawę wraz z dokumentacją: 
A.	2 szt. – System klasy A (High-Grade INS/GNSS Dual-Antenna) 
B.	1 szt. – System klasy B (Mid-Grade INS/AHRS) 
C.	1 szt. – System klasy C (High-Precision Dual-Antenna INS) 
 
Dopuszcza się składanie ofert częściowych. Przedmiot zamówienia obejmuje projekt, produkcję i dostawę kompletnego zestawu czterech systemów INS/GNSS w formie OEM, o trzech różnych klasach dokładności i przeznaczenia: 
A.	2 szt. – System klasy A: wysokiej klasy precyzyjny INS/GNSS z obsługą dwóch anten GNSS (dual-antenna), wyposażony w IMU o niskim dryfcie żyroskopów oraz wysokiej stabilności akcelerometrów, przeznaczony do zastosowań wymagających wysokiej precyzji orientacji i pozycji.1.	Wymagania wspólne dla wszystkich systemów 
1.1.	PCB 
•	Minimum 6-warstwowa konstrukcja: 
o	Top signal / Ground / Internal signal / Power / Ground / Bottom signal 
•	Impedancja kontrolowana dla linii cyfrowych wysokiej prędkości. 
•	Oddzielone strefy zasilania analogowego i cyfrowego. 
•	Ochrona ESD / TVS na liniach wejściowych i antenowych. 
1.2.	Konfiguracja IMU 
•	9–10 DOF (3-osiowy żyroskop, 3-osiowy akcelerometr, 3-osiowy magnetometr, opcjonalnie barometr) 
•	Opóźnienie przetwarzania INS (latency): ≤ 20 ms 
•	System powinien posiadać funkcje autokalibracji IMU oraz kontrolę spójności danych (sensor integrity checks). 
1.3.	GNSS 
•	Obsługa dual-antenna GNSS (odbiornik wewnętrzny lub zewnętrzny) 
1.4.	Mikrokontroler 
•	ARM Cortex-M7 / Cortex-M33 lub równoważny 32-bitowy MCU 
1.5.	Częstotliwości próbkowania 
•	IMU: ≥ 400 Hz 
•	Nawigacja INS: ≥ 200 Hz 
1.6.	Algorytmy fuzji danych 
•	Extended Kalman Filter (EKF) lub Unscented Kalman Filter (UKF) 
1.7.	Interfejsy komunikacyjne 
•	UART ×2 
•	CAN 
•	SPI ≥ 10 MHz 
•	I²C ≥ 1 MHz 
•	Opcjonalnie: USB, Ethernet 100 Mbps 
1.8.	Zasilanie 
•	3.3 V ± 5% 
•	Maksymalny pobór mocy: ≤ 2 W 
1.9.	Warunki środowiskowe 
•	Zakres temperatur pracy: −40°C do +85°C 
•	Systemy powinny być odporne na typowe wibracje i wstrząsy występujące w aplikacjach lotniczych / mobilnych (zgodnie z normami branżowymi, np. MIL-STD-810 w zakresie wibracji i wstrząsów lub równoważnymi) 
•	Moduł powinien spełniać wymagania kompatybilności elektromagnetycznej (EMC) właściwe dla urządzeń elektronicznych klasy przemysłowej 
1.10.	Paramety integracji i danych wyjściowych 
•	Dane wyjściowe powinny być dostępne w standardowych formatach: Euler, quaternion, prędkości liniowe, przyspieszenia, dane GNSS (NMEA lub równoważne) 
 
Część 1 . 
2.	System klasy A (High-Grade INS/GNSS Dual-Antenna) 
2.1.	Parametry żyroskopu 
•	Stabilność dryftu żyroskopów (in-run bias stability) na poziomie typowym dla klasy high-grade MEMS (rzędu kilku stopni na godzinę) 
•	Poziom szumów (Noise Density): ≤ 0.01 °/s/√Hz 
2.2.	Parametry akcelerometru 
•	In-Run Bias Stability: ≤ 80 µg 
2.3.	GNSS Receiver 
•	Multi-band (L1/L2) 
•	Multi-constellation (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou) 
2.4.	Dokładność RTK 
•	Pozioma (horizontal): ≤ 2 cm 
•	Pionowa (vertical): ≤ 5 cm 
2.5.	Dokładność orientacji 
•	Dokładność wyznaczenia azymutu (heading) przy użyciu dwóch anten GNSS: nie gorsza niż 0.3° w typowych warunkach pracy 
•	Roll/Pitch (INS): ≤ 0.05° 
2.6.	Wymiary modułu OEM 
•	&lt; 50 × 45 × 10 mm

<h2>Kryteria oceny</h2>
 Waga kryterium (wyrażona w %): 100% Przyznanie punktów w ramach kryterium Cena netto (C) oblicza się: C1=CB/Cob x[100]pkt. gdzie: C1 – liczba punktów przyznanych Wykonawcy za zaoferowaną cenę CB –najniższa zaoferowana cena w postępowaniu, COB –cena zaoferowana w ofercie
 <h3>System klasy B (Mid-Grade INS/AHRS)</h3>
 Przedmioty zamówienia
 Przedmiotem zamówienia jest zaprojektowanie, wyprodukowanie i dostawa systemów inercyjno-nawigacyjnych INS/GNSS w formie OEM (Original Equipment Manufacturer) z obsługą dual-antenna GNSS. Zamówienie obejmuje dostawę wraz z dokumentacją: 
A.	2 szt. – System klasy A (High-Grade INS/GNSS Dual-Antenna) 
B.	1 szt. – System klasy B (Mid-Grade INS/AHRS) 
C.	1 szt. – System klasy C (High-Precision Dual-Antenna INS) 
 
Dopuszcza się składanie ofert częściowych. Przedmiot zamówienia obejmuje projekt, produkcję i dostawę kompletnego zestawu czterech systemów INS/GNSS w formie OEM, o trzech różnych klasach dokładności i przeznaczenia: 
B.	1 szt. – System klasy B: średniej klasy system INS/AHRS z IMU o rozszerzonym zakresie pracy i wbudowanymi czujnikami wspomagającymi (magnetometr, barometr), przeznaczony do dynamicznych testów R&amp;D. 
 
1.	Wymagania wspólne dla wszystkich systemów 
1.1.	PCB 
•	Minimum 6-warstwowa konstrukcja: 
o	Top signal / Ground / Internal signal / Power / Ground / Bottom signal 
•	Impedancja kontrolowana dla linii cyfrowych wysokiej prędkości. 
•	Oddzielone strefy zasilania analogowego i cyfrowego. 
•	Ochrona ESD / TVS na liniach wejściowych i antenowych. 
1.2.	Konfiguracja IMU 
•	9–10 DOF (3-osiowy żyroskop, 3-osiowy akcelerometr, 3-osiowy magnetometr, opcjonalnie barometr) 
•	Opóźnienie przetwarzania INS (latency): ≤ 20 ms 
•	System powinien posiadać funkcje autokalibracji IMU oraz kontrolę spójności danych (sensor integrity checks). 
1.3.	GNSS 
•	Obsługa dual-antenna GNSS (odbiornik wewnętrzny lub zewnętrzny) 
1.4.	Mikrokontroler 
•	ARM Cortex-M7 / Cortex-M33 lub równoważny 32-bitowy MCU 
1.5.	Częstotliwości próbkowania 
•	IMU: ≥ 400 Hz 
•	Nawigacja INS: ≥ 200 Hz 
1.6.	Algorytmy fuzji danych 
•	Extended Kalman Filter (EKF) lub Unscented Kalman Filter (UKF) 
1.7.	Interfejsy komunikacyjne 
•	UART ×2 
•	CAN 
•	SPI ≥ 10 MHz 
•	I²C ≥ 1 MHz 
•	Opcjonalnie: USB, Ethernet 100 Mbps 
1.8.	Zasilanie 
•	3.3 V ± 5% 
•	Maksymalny pobór mocy: ≤ 2 W 
1.9.	Warunki środowiskowe 
•	Zakres temperatur pracy: −40°C do +85°C 
•	Systemy powinny być odporne na typowe wibracje i wstrząsy występujące w aplikacjach lotniczych / mobilnych (zgodnie z normami branżowymi, np. MIL-STD-810 w zakresie wibracji i wstrząsów lub równoważnymi) 
•	Moduł powinien spełniać wymagania kompatybilności elektromagnetycznej (EMC) właściwe dla urządzeń elektronicznych klasy przemysłowej 
1.10.	Paramety integracji i danych wyjściowych 
•	Dane wyjściowe powinny być dostępne w standardowych formatach: Euler, quaternion, prędkości liniowe, przyspieszenia, dane GNSS (NMEA lub równoważne)Część 2. 
3.	System klasy B (Mid-Grade INS/AHRS) 
3.1.	Parametry żyroskopu 
•	Zakres pracy: ≥ 400°/s 
•	Stabilność dryftu żyroskopów odpowiednia dla klasy mid-grade (&lt; 10° stopni/h) 
•	Poziom szumów (noise density) odpowiedni dla danej klasy (mid-grade). 
3.2.	Parametry akcelerometru 
•	Zakres: ± 16 g 
3.3.	Magnetometr 
•	Magnetometr 3-osiowy z funkcją kompensacji zakłóceń magnetycznych 
3.4.	Barometr 
•	Wbudowany (zintegrowany) 
3.5.	GNSS Support (opcjonalnie) 
•	Obsługa odbiornika GNSS dual-antenna 
•	Obsługa RTK 
•	Obsługa odometrii (odometer) 
3.6.	Wymiary modułu OEM 
•	&lt; 35 × 30 × 10 mm

<h2>Kryteria oceny</h2>
 Waga kryterium (wyrażona w %): 100% 
Przyznanie punktów w ramach kryterium Cena netto (C) oblicza się: 
C1=CB/Cob x[100]pkt. 
gdzie: 
	C1 – liczba punktów przyznanych Wykonawcy za zaoferowaną cenę 
	CB –najniższa zaoferowana cena w postępowaniu, 
	COB –cena zaoferowana w ofercie
 <h3>System klasy C (High-Precision Dual-Antenna INS)</h3>
 Przedmioty zamówienia
 Przedmiotem zamówienia jest zaprojektowanie, wyprodukowanie i dostawa systemów inercyjno-nawigacyjnych INS/GNSS w formie OEM (Original Equipment Manufacturer) z obsługą dual-antenna GNSS. Zamówienie obejmuje dostawę wraz z dokumentacją: A. 2 szt. – System klasy A (High-Grade INS/GNSS Dual-Antenna) B. 1 szt. – System klasy B (Mid-Grade INS/AHRS) C. 1 szt. – System klasy C (High-Precision Dual-Antenna INS) Dopuszcza się składanie ofert częściowych. Przedmiot zamówienia obejmuje projekt, produkcję i dostawę kompletnego zestawu czterech systemów INS/GNSS w formie OEM, o trzech różnych klasach dokładności i przeznaczenia:Część 3. 
4.	System klasy C (High-Precision Dual-Antenna INS) 
4.1.	Parametry żyroskopu 
•	In-Run Bias Stability: ≤ 7°/h 
•	Poziom szumów (noise density) odpowiedni dla danej klasy dokładności (precision-grade). 
4.2.	Parametry akcelerometru 
•	In-Run Bias Stability: &lt; 0.04 mg 
4.3.	GNSS Receiver 
•	GNSS obsługujący wiele kanałów i wielu dostawców sygnału (multi-constellation), umożliwiający pracę z dwiema antenami GNSS 
•	Obsługiwane sygnały: 
o	L1C/A, L1OF, E1, B1I 
o	GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou 
4.4.	Dokładności orientacji 
•	Heading (GNSS-Compass Static): ≤ 0.2° 
•	Heading (INS Dynamic): ≤ 0.2° 
•	Dokładność wyznaczenia kątów pochylenia i przechyłu: na poziomie wysokiej klasy systemów INS (rzędu setnych części stopnia w warunkach dynamicznych) 
4.5.	Dokładność pozycji 
•	Pozioma: typowa dla modułów tej klasy (≤ 1.0 m) 
•	Pionowa: typowa dla modułów tej klasy (≤ 1.5 m) 
4.6.	Wymiary modułu (SMD) 
•	24 × 22 × 3 mm 
4.7.	Data Rate (częstotliwość wyjściowa) 
•	≥ 400 Hz

Szczegółowy opis zawarto w zapytaniu ofertowym.
 </div>