Dostawa robota spawalniczego

Maszyny przemysłowe, armatura

Tryb zamówienia	Zapytanie ofertowe
Rodzaj zamówienia	Dostawy
Tytuł	Dostawa robota spawalniczego
Zamawiający	Dostępne dla zalogowanych
Miejsce realizacji	Świdnica
Data publikacji	2024-10-08
Data składania ofert	12/11/2024, Godzina 15:00
Dokumenty do pobrania	Dostępne dla zalogowanych
Kod CPV	429973004 Roboty przemysłowe
Numer przetargu	5728705

<div>
 <h1>Wdrożenie technologii Container Smart Welding w IGOPAK
ROŚKOWICZ SP.K. 
w ramach Działania 2.32 Kredyt technologiczny Programu Fundusze Europejskie dla Nowoczesnej Gospodarki 2021-2027 współfinansowanego ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego</h1>

<h2>Załączniki</h2>
 <ul>
 <li><a href="https://bazakonkurencyjnosci.funduszeeuropejskie.gov.pl/api/files/1624260">Zapytanie ofertowe nr 2_2024</a></li>
 <li><a href="https://bazakonkurencyjnosci.funduszeeuropejskie.gov.pl/api/files/1624261">Formularz ofertowy</a></li>
 <li><a href="https://bazakonkurencyjnosci.funduszeeuropejskie.gov.pl/api/files/1624262">RODO</a></li>
 <li><a href="https://bazakonkurencyjnosci.funduszeeuropejskie.gov.pl/api/files/1624265">Przykładowy detal 2400x1900x3000mm</a></li>
 </ul>
 
 <h2>Części zamówienia</h2>

<h3>Dostawa robota spawalniczego </h3>
 Przedmioty zamówienia
 Robot powinien cechować się: 
- 2 strefy spawania, 
- dwa obrotniki o pionowej osi obrotu o udźwigu min. 1500kg, 
- zasięg min. 1730 mm z drążonym nadgarstkiem obustronnie podpartym, który zapewni stabilne mocowanie palnika spawalniczego, 
- konstrukcja wsporcza robota, na której zawieszony on zostanie „do góry nogami” i będzie ona zapewniała dodatkowe 3 stopnie swobody. Każdy ze stopni swobody umożliwi przesunięcie 
robota o minimum: 11150 mm w osi Y, 1500 w osi X oraz 1500 w osi Z, 
- system laserowego śledzenia 
 
Robot powinien cechować się: 
• 6 cioma elektrycznie napędzanymi osiami serwo z enkoderami impulsów o wysokiej dokładności umożliwiającej powtarzalność: nie gorszą niż +/- 0,02 mm (ISO 9283), 
• udźwigiem min. 25kg 
• wagą max 250kg 
• możliwością spawania profili o grubości do 5mm 
• odpornością na odpryski oraz gazy wydzielające się podczas spawania, klasa IP nadgarstka robota powinna wynosić minimum IP67, a klasa IP korpusu minimum ip 54 
Programowanie stanowiska będzie się odbywać za pomocą programatora, oprogramowania narzędziowego 3D z poziomu PC, języka programowania „C” oraz przy użyciu sterowników. 
• zasięgiem (na ramię) nie mniejszym niż 1730 mm 
 
Stanowisko powinno mieć możliwość obsługi dwóch programatorów. Zmiana między klasycznym programatorem, a tabletem przemysłowych powinna sprowadzać się do fizycznego odpięcia przewodu sterującego i przepięcia go do drugiego programatora, bez dodatkowych operacji. 
 
Klasyczny programator powinien cechować się: 
 
• budowa umożliwiającą efektywne oraz ergonomiczne programowanie, jednocześnie 
powinna być wytrzymała 
• trzypozycyjny wyłącznik bezpieczeństwa w programatorze zgodny z DIN EN ISO 
10218-1, 
• fizyczne przyciski w programatorze do manipulacji robotem umożliwiające sterowanie 
przynajmniej 8 osiami, 
• możliwość wyświetlania symulacji 3D aktualnych ruchów robota na programatorze, 
• możliwość tworzenia i wizualizacji 3D (na programatorze i w oprogramowaniu 3D z 
poziomu PC) wirtualnych stref bezpieczeństwa (minimum 32 strefy) zgodnych z 
poziomem bezpieczeństwa PLd, 
 
Tablet przemysłowy powinien cechować się: 
 
- dotykowy panel operatorski do programowania o przekątnej min. 10” z kolorowym ekranem 
- panel operatorski o wadze max. 1.2kg 
- panel operatorski z wbudowanym czujnikiem żyroskopowym, który umożliwia określenie pozycji operatora na podstawie odczytów żyroskopu, który tworzy dynamiczny układ współrzędnych poruszania się robotem. 
- panel operatorski umożliwiający tworzenie interfejsu użytkownika (GUI), (w rozmiarach: ¼ ekranu, ½ ekranu, cały ekran / w różnych rozmiarach) 
- możliwość obsługi panelu operatorskiego prawą lub lewą ręką 
- możliwość tworzenia własnych aplikacji w języku Java (SDK extension) 
- wyposażony w fizyczne przyciski, tak aby operator mógł wykonywać operacje bez ściągania rękawic spawalniczych 
- przycisk estop z dodatkową obudową chroniący przed upadkiem 
- interface umożliwiający wirtualne poruszaniem się robotem 
 
Oprogramowanie będące integralnym wyposażeniem stanowisk spawalniczych: 
- pakiet oprogramowania zawierający minimum: narzędzia programowania robota, nadzorowanie błędów, komunikacja i backup; 
- oprogramowanie PC do symulacji pracy urządzenia z programowaniem off-line (ruchy antropomorficznego ramienia robota) w celu przeprowadzenia analizy wykonalności, sprawdzenia kolizji i czasu cyklu spawania. 
 
Robot zamocowany zostanie na konstrukcji wsporczej robota na której zawieszony on zostanie „do góry nogami” i będzie ona zapewniała dodatkowe 3 stopnie swobody. Każdy ze stopni swobody (zewnętrznych osi) będzie oparty o servonapędy z pełną synchronizacją między robotem oraz obrotnikami. Każdy ze stopni swobody umożliwi przesunięcie robota o minimum: 11150 mm w osi Y, 1500mm w osi X oraz 1500mm w 
osi Z. Całkowita wysokość konstrukcji wsporczej z racji na wysokość hali produkcyjnej nie może przekroczyć 5300 mm. Stanowisko musi umożliwić pospawanie załączonego przykładowego detalu umieszczonego na obrotniku o pionowej osi obrotu w pozycji wertykalnej ( tj. konstrukcji o max wymiarach 2400x1900x3000mm). Tor po którym będzie się poruszała konstrukcja wsporcza ma być wyposażony w automatyczną smarownice. Beczka z drutem oraz źródło spawalnicze będzie poruszać się razem z konstrukcją wsporczą, aby zminimalizować odległości prowadzenia drutu spawalniczego. Na konstrukcji wsporczej zamontować będzie stacja czyszczenia palnika spawalniczego, obcinania drutu, wyznaczania punktu TCP. 
 
Każda z dwóch stref spawania będzie wyposażona w układ obrotników zsynchronizowanych z ruchami robota. 
 
W skład każdej strefy obrotników wchodzi: 
 
- Obrotnik o pionowej osi obrotu o udźwigu minimum 1500kg, aby zapewnić wystarczającą nośność dla przyrządu spawalniczego wraz z elementami do spawania 
- Dwa niezależnie napędzane obrotniki o poziomych osiach obrotu pracujące w synchronizacji, każdy o udźwigu 2000kg oraz wysokości osi obrotu 1250mm 
 
Stanowisko ma być wyposażone w wydaje źródło spawalnicze zintegrowane z robotem 
o prądzie spawania minimum 320A w 100% cyklu spawania. Integracja między źródłem, a robotem powinna umożliwiać śledzenie prądowe procesu co pozwala automatyczną korekcję ścieżek robota. 
 
Stanowisko powinno posiadać czujnik laserowy w postaci czerwonej pojedynczej linii, który służyć będzie lokalizacji złącz spawanych co pozwoli przeciwdziałać błędom w montażu przestrzennej wielkogabarytowej konstrukcji przygotowanej do spawania. Z racji na gabaryt czujnika i konieczność jego umieszczenia w okolicy dyszy spawalniczej układ musi posiadać możliwość automatycznego odłączenia i podłączenia, nawet w trakcie procesu. Czujnik musi posiadać możliwość śledzenia miejsca spawania zarówno online jak i offline. Czujnik laserowy ma posiadać możliwość pracy ze wszystkimi metalami podstawowymi powszechnie używanymi w przemyśle, takimi jak stal węglowa, stal nierdzewna i stopy aluminium. Czujnik powinien być możliwy do stosowania ze złączami takimi jak: Połączenia typu T, Zakładkowych, V, Poł V, czołowych, kątowych. Powinien też móc wykrywać krawędzie oraz powierzchnie płaskie. Ponadto czujnik powinien posiadać ciśnieniową dyszę ochronną i kanały chłodzące zapewniające optymalną ochronę przed trudnymi warunkami spawalniczymi. 
 
Dodatkowo powinien cechować się parametrami nie gorszymi niż: 
 
- Minimalna odległość widzenia od spawanego elementu: 70mm 
- Głębokość pola widzenia 140 mm 
- Średnia rozdzielczość: 0,05 mm 
- Badany obszar w zależności od odległości kamery od detalu ma posiadać szerokość 28-69mm 
- Interface wyświetlany na panelu klasycznego programatora 
- Komunikacja między kontrolerem robota i czujnikiem przez Ethernet 
 
Kamera do kontroli jakości NIR 
 
Celem kamery do kontroli jakości ma być rejestrowanie złącz spawanych w trakcie ich wykonywania, mierzenia ich parametrów oraz zapisu ich na komputerze zintegrowanym z kamerą. Kamera ma być przymocowana do uchwytu spawalniczego i mieć możliwość demontażu. Kamera ma rejestrować pasma NIR (near infrared). Kamera ma posiadać możliwość wykrywania wad spawalniczych takich jak: porowatość, przepalenia, niewspółosiowość spoiny, zbyt małą ilość materiału dodatkowego. Kamera powinna posiadać filtr NIR, zintegrowane oświetlenie NIR Led oraz niezbędne okablowanie. 
 
Układ do kontroli jakości online ma być wyposażony w oprogramowanie, które umożliwia monitorowanie procesu w czasie rzeczywistym. Wyniki pomiaru mogą być wyświetlone na monitorze, zapisane w pliku .csv lub przesłane za pomocą protokołu OPC-UA do zewnętrznego systemu. Funkcjonalności jakie ma posiadać oprogramowanie: 
 
- dostosowywanie i monitorowanie obrazu w czasie rzeczywistym 
- funkcje pomiarów geometrii procesów spawania tj. wykrywanie krawędzi, suwmiarka, czytnik punktów pixeli, narzędzia profili linii 
- zaawansowane mapowanie tonów: nasycenie, gamma, AGC 
- obrót obrazu, widok lustrzany 
- edytowalny interfejs 
- zoom cyfrowy 
- narzędzia do wyostrzania obrazu 
- nagrywanie obrazu w formacie RAW oraz avi 
- odtwarzanie wideo z możliwością zatrzymania obrazu i przeglądania kratka po kratce 
- funkcja snapshot w formacie png 
- funkcja PIP 
- Kontrola szybkości klatek i ekspozycji 
- adnotacje wideo 
- funkcja opóźnienia nagrywania (do 10 s) 
 
Kamera powinna cechować się parametrami nie gorszymi niż: 
 
- Sensor o wysokiej rozdzielczości (1280x1024 pikseli) 
- Rejestracja obrazu do 55 fps w pełnej rozdzielczości 
- możliwość obrazowania HDR &gt; 140dB 
- kolor obrazu: monochromatyczny 
- typ migawki: rolling i global 
 
Kamera termowizyjna z układem grzewczym 
 
Dodatkowo system spawalniczy powinien posiadać osobny układ wykonawczy związany z dodatkową kontrolą jakości za pomocą kamery termowizyjnej. Przezbrojenia między układem spawalniczym z kamerą NIR, a układem do kontroli jakości z termowizją powinny być wykonywane w trybie manualnym. Celem układu będzie podgrzanie złącz spawanych do temperatury max. 150 stopni Celsjusza, oraz pomiar temperatury wykonywanych złącz. Dane o różnicy temperatur w obrębie złącza spawanego posłużą do analizy poprawności wykonania złącz spawanych. 
 
Kamera termowizyjna powinna cechować się parametrami nie gorszymi niż: 
 
- Zakres pomiarowy w przedziałach: -20°C do +150°C i 0°C do +550°C. 
- Dokładność pomiaru ±2°C lub ±2% odczytu 
- 18 różnorodnych palet kolorów. 
- Częstotliwość odświeżania 25 Hz. 
- Rozdzielczość termowizyjna 640x512. 
- Wbudowana soczewka 9.1mm. FOV:48x38, IFOV 1.31mrad. 
 
System do monitorowania parametrów procesu spawania: 
 
Stanowisko powinno być wyposażone w system do monitorowania parametrów spawania, które następnie będzie można zestawić z wynikami kontroli jakości celem określenia optymalnych parametrów spawania. System ma rejestrować czas spawania, prąd, napięcie, prędkość drutu, moc. System musi umożliwić robienie raportów PDF. 
 
System filtrowentylacyjny 
 
Cały opis urządzenia w załączniku: Zapytanie ofertowe nr 2.

Okres gwarancji: 24
 
 <h2>Kryteria oceny</h2>
 a)	Cena całkowita brutto za realizację zamówienia – 45 pkt 
 
(W przypadku podania ceny brutto w innej walucie niż PLN wartość do PLN będzie przeliczana wg średniego kursu NBP podanego na dzień poprzedzający dzień oceny ofert). 
Szczegółowy opis w załączniku &quot;Zapytanie ofertowe nr 2/2024&quot;
 b)	Kanały pneumatyczne i przewody do podłączenia sygnałów elektrycznych prowadzone w ramieniu robota. – 10 pkt 
Szczegółowy opis w załączniku &quot;Zapytanie ofertowe nr 2/2024&quot;
 c)	Wymiary kontrolera nie przekraczające: 600 (szerokość) x 490 (wysokość) x 430 ( głębokość) – 15 pkt 
Szczegółowy opis w załączniku &quot;Zapytanie ofertowe nr 2/2024&quot;
 d)	Deklaracja dostawcy w formie oświadczenia potwierdzającego energooszczędność - 5pkt 
Szczegółowy opis w załączniku &quot;Zapytanie ofertowe nr 2/2024&quot;
 e)	Możliwość montażu podajnika drutu na 3 osi robota – 15 pkt 
Szczegółowy opis w załączniku &quot;Zapytanie ofertowe nr 2/2024&quot;
 f)	Gwarancja obecności serwisu w przeciągu 24h od zgłoszenia usterki – 10 pkt 
Szczegółowy opis w załączniku &quot;Zapytanie ofertowe nr 2/2024&quot;
 
 <h2>Warunki zmiany umowy</h2>

Warunki zmiany umowy: 
 
1.Nie jest możliwe dokonywanie istotnych zmian postanowień zawartej umowy w stosunku do treści oferty, na podstawie której dokonano wyboru wykonawcy, chyba że: 
a) zmiany zostały przewidziane w zapytaniu ofertowym w postaci jednoznacznych postanowień umownych, które określają ich zakres i charakter. Zmiana taka wymaga podpisaniu aneksu do przedmiotowej umowy. 
b) zmiany dotyczą realizacji dodatkowych dostaw, usług lub robót budowlanych od dotychczasowego wykonawcy, nieobjętych zamówieniem podstawowym, o ile stały się niezbędne i zostały spełnione łącznie następujące warunki: 
• zmiana wykonawcy nie może zostać dokonana z powodów ekonomicznych lub technicznych, w szczególności dotyczących zamienności lub interoperacyjności sprzętu, usług lub instalacji, zamówionych w ramach zamówienia podstawowego, 
• zmiana wykonawcy spowodowałaby istotną niedogodność lub znaczne zwiększenie kosztów dla zamawiającego, 
• wartość zmian nie przekracza 50% wartości zamówienia określonej pierwotnie w umowie, 
c) zmiana nie prowadzi do zmiany ogólnego charakteru umowy i zostały spełnione łącznie następujące warunki: 
• konieczność zmiany umowy spowodowana jest okolicznościami, których zamawiający, działając z należytą starannością, nie mógł przewidzieć, 
• wartość zmian nie przekracza 50% wartości zamówienia określonej pierwotnie w umowie, 
d) wykonawcę, któremu zamawiający udzielił zamówienia, ma zastąpić nowy wykonawca: 
• w wyniku sukcesji, wstępując w prawa i obowiązki wykonawcy, w następstwie przejęcia, połączenia, podziału, przekształcenia, upadłości, restrukturyzacji, dziedziczenia lub nabycia dotychczasowego wykonawcy lub jego przedsiębiorstwa, o ile nowy wykonawca spełnia warunki udziału w postępowaniu oraz nie pociąga to za sobą innych istotnych zmian umowy, a także nie ma na celu uniknięcia stosowania zasady konkurencyjności, lub 
• w wyniku przejęcia przez zamawiającego zobowiązań wykonawcy względem jego podwykonawców – w przypadku zmiany podwykonawcy, zamawiający może zawrzeć umowę z nowym podwykonawcą bez zmiany warunków realizacji zamówienia z uwzględnieniem dokonanych płatności z tytułu dotychczas zrealizowanych prac.
 </div>